Perché il momento di inerzia di un cilindro, rispetto al suo asse, dipende dal raggio e non dall'altezza, perciò il momento di inerzia di un disco vale la stessa formula ovvero I=1/2mr².
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Parlando di un cilindro pieno con asse centrato il dato dell'altezza influisce solo sulla massa e non nel momento d'inerzia dove invece è importante la media della distanza al quadrato cioè la media dei raggi al quadrato, quindi:
$\small m=$ massa;
$\small r=$ raggio minore (interno);
$\small R=$ raggio maggiore (esterno);
momento d'inerzia $\small I= \dfrac{1}{2}(R^2-r^2)·m$
però il raggio minore si elimina poiché essendo posizionato sull'asse di rotazione vale: $\small r= 0$
per cui il momento d'inerzia si riduce a:
$\small I= \dfrac{1}{2}·R^2·m$
(o come hai indicato tu $\small I= \dfrac{1}{2}·m·r^2 $ dove con $\small r $ si intende il raggio esterno).